测量机器人在黄土地区地铁结构安全保护中的应用

以西安地铁2号线安全保护区内施工的南门广场改造提升项目及南门隧道工程为依托,对永宁门车站及钟楼站—永宁门区间隧道进行测量机器人自动化监测。通过对监测数据的分析,证明自动化监测具有较高的可靠性,可代替传统测量手段应用于地铁结构的安全监测。研究显示,受上覆土体开挖的影响,盾构隧道会出现隆起及竖椭圆受力变形。     

消防机器人整车设计方案探讨

针对大型船舶等存在楼梯或台阶场合的消防工作,本文提出了一种新的爬楼消防机器人的整车设计方案。主要包括机器人行走机构的结构设计和摇臂的结构设计两部分。主要特点在于实现了消防机器人的爬楼行走功能,可以在楼梯内随意转动,转动灵活,转弯半径小于3m,机器人可以方便地到达船舶等存在楼梯的火灾现场进行探测、灭火或者救援。     

Learning User Intention in Networked Mobile Robot Control

Teleoperated networked robot often has unpredictable behaviors due to uncertain time delay from data transmission over Internet. The robot cannot accomplish the desired actions of the remote operator in time, which severely impairs reliability and efficiency of the robot system. This paper investigated a novel approach, learning user intention, to compensate the uncertain time delay with the autonomy of a mobile robot. The user intention to control and operate the robot was modeled and incrementally inferred based on Bayesian techniques so that the desired actions could be recognized and completed by the robot autonomously. Thus the networked robot is able to fulfill the task assigned without frequent interaction with the user, which decreases data transmission and improves the efficiency of the whole system. Experimental results show the validity and feasibility of the proposed method.     

一种冗余度机器人零空间中的混沌

基于反馈线性化控制理论，推导出了平面3R刚性冗余度机器人的零动态方程。通过Poincare映射图和采用最大Lyapunov指数方法，对平面3R刚性冗余度机器人零空间运动状态(规则或混沌运动)进行了数值模拟，获得了它的自运动状态与其零空间中的矢量之间的关系．研究结果表明，冗余度机器人自运动中的混沌现象不仅与初始条件有关，也与其零空间中的矢量有直接关系。     

平面2R机器人机构混沌运动的控制

应用混沌控制方法中的周期扰动参数方法有效地控制了平面2R机器人机构中的混沌运动．在周期扰动参数控制法中，外扰周期信号的频率和振幅是混沌控制成功与否的关键．通过计算系统的最大Lyapunov指数的符号与频率或振幅的关系，可以选取适当的频率和振幅，将系统的混沌运动转化为规则的周期运动．     

基于工业机器人的高铁腕臂预配系统研发与应用

高速铁路供电系统接触网腕臂预配,一般采用人工集中加工预制方式,存在人工误差难以受控、精度难保障、效率受限制等明显缺点。针对上述问题,本文提出一种基于工业机器人的高速铁路腕臂预配方法及系统,系统集成数据流转、自动喷码、管件切割、零部件定位等功能,实现具备数据分析应用的智能化接触网腕臂预配,其预配精度可达±2 mm,紧固力矩偏差小于±1 N·m。为进一步提升高速铁路供电系统工程质量提供更高效的技术手段,具有广阔的推广应用前景。     

机器人控制中的变结构观测器

研究机器人控制中的非线性轨迹跟踪问题，从而为复杂系统提供变结构观测器的设计方法。在传统的勒贝格观测器增加一个开关参数，从而保证观测器的鲁棒性。为解决轨迹跟踪的问题，采用全信息状态下的控制律。可以证明，闭环系统是李雅普诺夫全局渐近稳定的。进行了3自由度的机器人上的控制仿真，实验结果表明观测向量和跟踪误差渐近收敛。     

智慧船厂概念模型研究

针对智慧船厂的功能概念、智慧生产流程、智慧化进程等方面的研究不足,提出智慧船厂的系统性功能定义,并进行了详细的定义分解分析,建立了智慧船厂的生产流程模型和智慧化进程模型,通过案例分析,对功能定义、生产流程模型和智慧化进程概念模型的有效性进行了验证。     

溶剂型保险杠涂装机器人的水性化改造应用

首先介绍了保险杠水性漆涂装工艺及特点,并针对工艺相关的需求,对涂装机器人的选型进行了对比和分析。随后,详细介绍了不停产条件下,将溶剂型保险杠涂装机器人改为水性涂装机器人的改造切换应用方案。通过利用水油通用、分步切换等方案,克服了旧线水性化改造面临的大批量垂直切换时间不足、风险大等难题,为类似涂装线的改造提供解决方案和应用参考实例。     

基于组合自动优化策略的水下机器人型线设计（英文）

In this paper, a hybrid automatic optimization strategy is proposed for the design of underwater robot lines. Isight is introduced as an integration platform. The construction of this platform is based on the user programming and several commercial software including UG6.0, GAMBIT2.4.6 and FLUENT12.0. An intelligent parameter optimization method, the particle swarm optimization, is incorporated into the platform. To verify the strategy proposed, a simulation is conducted on the underwater robot model 5470, which originates from the DTRC SUBOFF project. With the automatic optimization platform, the minimal resistance is taken as the optimization goal; the wet surface area as the constraint condition; the length of the fore-body, maximum body radius and after-body's minimum radius as the design variables. With the CFD calculation, the RANS equations and the standard turbulence model are used for direct numerical simulation. By analyses of the simulation results, it is concluded that the platform is of high efficiency and feasibility. Through the platform, a variety of schemes for the design of the lines are generated and the optimal solution is achieved. The combination of the intelligent optimization algorithm and the numerical simulation ensures a global optimal solution and improves the efficiency of the searching solutions.